Je viens d'y aller voir de plus près, car je n'avais jamais fait attention à cet impératif futur.
Dans le texte hébreu il y a en effet un "inaccompli", ou "imperfectif", qui en l'occurrence a pour nous une valeur de futur.
Il s'agit d'une citation de Lévitique 19, 2. Les Septante ont traduit par un futur: esesthe. Donc Jésus en saint Matthieu dit lui aussi "esesthe". La Vulgate a "estote" tant dans le Lévitique que dans l'Evangile (et il n'y a aucune variante, que ce soit dans les manuscrits ou chez les pères). De fait ce futur a un aspect de commandement.
Quelques petits malins modernes croient bon de traduire par un futur, puisqu'ils voient un futur dans le grec: Bible de Jérusalem, Bible de la liturgie, TOB, et même Second et Crampon.
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