Toutes ces notions sont connexes, et proches de la métanoia.
Voir cet article (bien imparfait) : https://fr.wikipedia.org/wiki/Métanoïa

D'origine latin, PENiTence et re-PENTir ont une même étymologie.
"Me paenitet" signifie : je regrette, je me repens.

Aucune traduction n'est parfaite.
A mon sens, la traduction "convertissez-vous" n'est pas franchement insuffisante. Elle évoque peut-être une autre manière de voir les choses, mais ce n'est pas inutile.
Voir aussi https://fr.wiktionary.org/wiki/paenitet

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