Il y a le jargon des juristes, et il y a le français tel qu'on le parle...

De fait, l'Académie française donne raison à JPP. Mais l'utilisation élargie de "stipuler" est ultra-courante (c'est vraiment l'usage), et généralement reconnue, comme en témoigne l'article du Trésor de la langue française:

B. − Cour. Faire savoir de façon impérative, expressément. Synon. préciser, spécifier.Je voulus réclamer ou du moins stipuler de nouvelles conditions, mais le cocher, en fermant la portière, m'assura que ces messieurs et cette dame n'allaient qu'à deux pas (Jouy, Hermite, t. 4, 1813, p. 9). On est obligé, si l'on scrute le système des emblèmes, d'étudier les apparences des nombres (...) l'indice du 2 qui stipule les deux natures du Fils, les deux testaments (Huysmans, Cathédr., 1898, p. 128).

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