Je comprends bien vos arguments, notamment celui d'inculquer l'obéissance pour l'obéissance, mais initialement vous exprimiez ce désarroi :
de nombreux parents autour de moi se désolent autant que moi qu'il soit aussi difficile d'imposer quoi que ce soit à nos enfants
D'où mon avis que dans les cas difficiles, persuader, autrement dit faire que l'enfant s'auto-convainque à faire quelque chose qu'il aurait a priori refusée, est une manière subtile et efficace d'imposer.
Pour reprendre vos exemples, entre :
A) "Tu dois lire tel livre !"
et
B) "Tu dois lire tel livre, il va t'apprendre plein de choses étonnantes"
ou
A) "Tu iras à tel endroit pour les vacances !"
et
B) "Tu iras à tel endroit pour les vacances, tu t'y amuseras plus qu'à la maison !"
Tandis que la formule A) n'a pour raison implicite que "parce que Papa le commande", la formule B) expose un intérêt pour l'enfant, une raison convaincante pour lui de s'exécuter et l'impression de se priver de quelque chose s'il refuse.
Si la persuasion ne prend pas, rien ne vous empêche d'user de la force (l'imposition "brute") ensuite !
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